第九课 机器人运动学和坐标变换
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课程回顾¶
机器人机械设计¶
1. 机械设计——轴系和链接¶
1.1 轴系设计——滚动轴承¶
- 作用：用来支撑轴；（滚动摩擦代替滑动摩擦）
- 滚动轴承是标准件，非常精密；
- 特点：旋转精度高、气动力矩小、是标准件，选用方便；
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组成：
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按照可承受的荷载方向不同，滚动轴承分为三类（但是径向接触轴承其实可以承受一定的轴向力）：
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选择：
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滚动轴承的安装：
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滚动轴承的拆卸：
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无油润滑轴承：
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轴承的安装与固定
1.2 轴系设计——联接（轴向固定）¶
- 轴在轴向上的固定
机器人运动学¶
- 分类：平面四连杆运动学、三维机器人运动学
- 正运动学
- 逆运动学
路径没有时间概念，轨迹有时间概念
坐标变换（重点！）¶
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考试会考，但是不需要把这个东西记住，会给出公式
如果只有两个，那么不动的维度角度为0代进去
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转动特性
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坐标变换
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