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7.Mars

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1. Mars Pathfinder

1.1 Mission

  • Demonstrate new landing techniques: parachute and airbags;
  • Take pictures、Analyze soil samples;
  • Demonstrate mobile robot technology: Sojourner;

1.2 System Reset

  • Within a few days of landing, when Pathfinder started gathering meteorological data, spacecraft began experiencing total system resets.
  • 开始以为是负载太高了；
  • 开始的尝试是，slow down系统处理的速度；
  • 困难是，bug不是稳定复发的，不知道会在什么时候出现bug；
  • 我们为了复现操作系统的bug，会有一种 recall and replica 技术，录制和重放；
  • 地球上有一个完整的火星车复制品，复现了火星车在火星的所有操作；

1.3 VxWorks RTOS（实时操作系统）

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  • Mutex同时只能被一个线程使用，只有拥有Mutex才能访问Information Bus；

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  • 当Weather Data Thread得到Mutex并往Information Bus 里写数据的时候，数据还没写完就发生了一次调度，高优先级的线程获得了资源，而高优先级线程再去读Information Bus的资源时，也得先拿到Mutex，就开始等待；

  • 这时又发生了调度，中优先级的线程，在run的时候，低优先级线程没有机会得到运行，但低优先级线程持有mutex，这样高优先级线程也不能跑；
  • 这时操作系统就会以为系统故障，就 重启了；

1.4 优先级反转

  • 高优先级线程在等待一个低优先级线程持有的资源的时候，这时就要使用优先级反转来解决这个问题；
  • 把低优先级线程优先级进行暂时的提高；

1.5 如何fix

  • 优先级继承（当低优先级线程持有高优先级线程所需要的一些资源时，会暂时继承高优先级的优先级）；

1.6 启示

    1. 调试是比较难的，所以一个detailed trace是很有必要的；
    1. 热补丁系统：不重新升级或者重启的情况下，打上补丁；（比如change memory里面的值或者修复代码里面的bug）
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