第八课 机器人设计与传动-2
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4. 齿轮轮系¶
定轴轮系¶
周转轮系¶
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2和1通过行星架连接，2和3通过内啮合传动；
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行星轮系：1输入、H输出或者H输入、1输出；
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差动轮系：需要运动的合成与分解；
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减速比的计算和转向方向没讲；
- 讲了一下行星轮的应用，没听懂……
机器人设计与传动-2¶
5. 连杆传动¶
- 平面连杆：公交车车门、火车车轮、缝纫机、起重机……
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平面四连杆机构：1输入，通过连杆2，3输出；
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优点：
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缺点：
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组成：
5.1 基本形式一：曲柄摇杆机构¶
- 铰链四杆机构的两个连架杆中，有一个为曲柄，另一个为摇杆；
- 条件：输入杆必须是最短的；
5.2 基本形式二：双曲柄机构¶
- 当最短杆为机架l4时，则为双曲柄机构；
5.3 基本形式三：双摇杆机构¶
- 当最短杆为连杆l2时，则为双摇杆机构；
演化形式一：曲柄滑块机构¶
演化形式二：平行四边形机构¶
- 连杆始终与地面平行，但是不一定是真的平行于水平面（地面），固定在地面上也是可以的。
6. 滑轮组¶
- 固定轮只能用于改变力的方向，而运动轮可以降低输入力量的大小；
7. 带传动¶
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容易打滑，传动精度不太好；
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8. 链传动¶
9. 同步带¶
10. 蜗杆传动¶
9. 平面四连杆运动学——解析法¶
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