第六课 机器人驱动原理概述-2
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- 你认为一个机器人应该具备哪些主要特征？
- 答：运动、感知、决策、交互。
电机驱动¶
1.1 有刷电机（H桥驱动）¶
- 最常用的一种驱动方式
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光电隔离电路（过滤环境因素，因为本身的电压比较小，可能只有3.3V，很容易受到环境影响）
- 驱动电路与模块
1.2 基本控制方式¶
开环伺服系统¶
闭环伺服系统¶
半闭环伺服系统¶
对于机械执行部件不进行检测，所以还是要优化机械结构；
气动驱动¶
组成¶
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包括气压发生装置、辅助元件、控制元件和执行元件；
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简易版：气压元件、控制元件、执行元件和辅助元件组成；
气动器件¶
气体特性¶
简易气缸¶
气动基本回路¶
方向控制回路（重要）¶
单作用气缸换向回路¶
- 掌握几位几通的概念
- 对于两位三通，电磁铁工作，黄色区域接入工作，气缸向上；蓝色时候，气缸向下；
- 对于三位四通，下面电磁铁工作，蓝色区域接入，气缸向上；上面电磁铁工作，黄色区域工作，气缸向下；电磁铁不工作，红色工作，气缸不动；
双作用气缸换向回路¶
气动肌肉¶
液压驱动¶
液压驱动原理¶
组成¶
驱动例子¶
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