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第十二课 规划导论

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规划导论

  • 系统软件框架image-20230407081846183
  • 先基于环境进行路径搜索，之后再考虑动力学约束进行优化image-20230407082525584

导航地图与路径规划

  • 数据结构 + 融合方法（滤波/优化） = 地图

  • 栅格地图

    • 高程图（一个网格只能记录一个信息），拓展高程图（一个网格中还存着一个一维数组，可以表示不连续的高度比如桥）
    • 最为稠密，有结构的，直接索引查询

  • 八叉树地图

    • 对于可以合并的，直接表示，对于需要精细化表示的，在进行切分image-20230407085905836

    • 稀疏，有结构的，直接索引查询

  • 点云地图

    • 精度最高，无顺序，无法索引查询

  • ESDF地图

    • image-20230407090012103

路径搜索

  • 分类

    • 基于采样的算法：PRM、RRT、RRT*
    • 基于搜索的方法：DFS、BFS、Dijkstra、贪心算法、Jump Point Search
    • PRM
    • image-20230407090859681

  • RRT

    • image-20230407091754781

  • 基于搜索的方法

    • image-20230407092057285image-20230407092148377image-20230407092137091

  • 基于动力学运动规划的路径搜索

    • image-20230407092831370
  • 光滑一维轨迹image-20230407092904610image-20230407093123611image-20230407093131991image-20230407093157373

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