第十二课 规划导论
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规划导论¶
- 系统软件框架
- 先基于环境进行路径搜索,之后再考虑动力学约束进行优化
导航地图与路径规划¶
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数据结构 + 融合方法(滤波/优化) = 地图
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栅格地图
- 高程图(一个网格只能记录一个信息),拓展高程图(一个网格中还存着一个一维数组,可以表示不连续的高度比如桥)
- 最为稠密,有结构的,直接索引查询
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八叉树地图
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对于可以合并的,直接表示,对于需要精细化表示的,在进行切分
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稀疏,有结构的,直接索引查询
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点云地图
- 精度最高,无顺序,无法索引查询
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ESDF地图
路径搜索¶
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分类
- 基于采样的算法:PRM、RRT、RRT*
- 基于搜索的方法:DFS、BFS、Dijkstra、贪心算法、Jump Point Search
- PRM
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RRT
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基于搜索的方法
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基于动力学运动规划的路径搜索
- 光滑一维轨迹
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